面向世界模型的 GRASP：长时程规划的梯度优化新方法

研究者提出基于梯度的规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、向状态迭代加入随机性以探索，并重塑梯度让动作获得清晰信号。该方法针对长时程规划中计算图病态、非贪心局部极小和高维视觉模型梯度脆弱的问题，使世界模型的长时程规划更稳健。该工作与 Mike Rabbat、Aditi Krishnapriyan、Yann LeCun、Amir Bar 合作完成。